Se cree que el concepto de esoterismo fue sugerido por primera vez en el Libro VII de la Política de Aristóteles en el que utiliza el adjetivo 'exotérico' para referirse a discusiones 'exotéricas' sobre el alma. Entonces, su antónimo, lo 'esotérico', sería por contraste, lo referido a aquellos temas sobre los que se prefiere no hablar. Pero para ser exactos, sería recién Lucioano de Samosata (siglo II d.C) quien lo introduciría en una de sus obras satíricas dándole el sentido actual.
El concepto de esoterismo, puede rastrearse en occidente ya dentro de la antigua religión griega presocrática y algunas de sus prácticas como los ritos órficos, las iniciaciones de Eleusis, el chamanismo apolíneo o el pitagorismo.
Podría ser considerado un sinónimo de ocultismo si se enfatiza el término en relación a un cuerpo de conocimientos internos que por lo valiosos deberían mantenerse al resguardo de interpretaciones erróneas. Este cuerpo de saberes, a menudo crípticos y simbólicos, parece con frecuenta contradecir los postulados de los paradigmas científicos hegemónicos de nuestro presente histórico.